本发明提供一种高鲁棒性的车轮防滑控制系统。该控制系统,利用各车轮的角速度,对其微分得到角加速度,结合驱动各车轮的扭矩值,利用车轮动力学方程计算各车轮受到的驱动力,并结合各车轮中心的加速度及调节因子计算得到各车轮的约束扭矩。通过比较上层扭矩输出请求值及约束扭矩数值,来控制驱动车轮的扭矩输出,使得所有车轮在任何状态下都具有较好的防滑控制效果。
本发明提供一种高鲁棒性的车轮防滑控制系统。该控制系统,利用各车轮的角速度,对其微分得到角加速度,结合驱动各车轮的扭矩值,利用车轮动力学方程计算各车轮受到的驱动力,并结合各车轮中心的加速度及调节因子计算得到各车轮的约束扭矩。通过比较上层扭矩输出请求值及约束扭矩数值,来控制驱动车轮的扭矩输出,使得所有车轮在任何状态下都具有较好的防滑控制效果。
商品类型 | 专利 | 申请号 | CN201610316030.2 | IPC分类号 |
B60T8/171; B60T8/172; B60T8/1755;
B60T8/171; B60T8/172; B60T8/1755; |
专利类型 | 发明 | 法律状态 | 有权 | 技术领域 | |
交易方式 | 技术转让 | 专利状态 | 已授权 | 专利权人 | |